ロボパラで受注製作した動物ロボット、オーストラリアの大地を跳び回る、カンガルーロボットのご紹介です！
頭の先から尻尾の先まで約70センチ、高さ50センチ、重さ約4kg。
動作は合計13箇所、瞬きや首の動作、歩行、ジャンプもできます！
制作期間は3ヶ月ぐらいでした。
カンガルーロボット制作で一番苦労したのは、ジャンプを可能にさせるための足の機構の設計と軽量化です。
サーボの力だけでジャンプさせようとすると、瞬発力に欠けるため、バネを入れて飛び上がる時のサーボの動きを補佐しています。
途中バネだけの力で飛ばす設計も試したのですが、着地の時にうまく姿勢制御できなかったのでバネはあくまでサーボの補佐役として使い、サーボの位置制御で姿勢を保っています。
最初はアルミ板をCNCで加工して部品を作っていたのですが、足が完成しいざ飛ばしてみると…。重量的にギリギリ飛んでる感じ。試しに少し重りを載せてみると全く飛べません。頭や毛皮がついていない状態でこうですから、改良の必要があります。
そこで可能な部品はすべてカーボン板をCNCで加工して作ることに。
カーボンはアルミの約半分の重量でしかも衝撃に強いのでアルミより薄い部材で部品を作ることができます。最終的にアルミを使っていた時の三分の一の重量で部品を仕上げることができました。
カーボンを切削する時に出る削りカスには注意が必要です！
素手で触ると皮膚に刺さったり、吸い込む病気の原因になったり…。
というわけでCNC用にトレイを制作し、水溶性潤滑油の中でカーボンを切削できるようにしました。
カーボン板の切削方法に関しては近いうちに別記事で紹介します。
今回は瞬きできるようにしました。その代わり首のロール軸はなしに。
カンガルーって意外と頭が小さいんです。カメラや瞬きの機構を収めるのに苦労しました。
フェイクファーを3Dプリンターで作ったモデルに貼り付けているところです。
いつもはイギリスの造形やさんに外装をお願いしていますが、今回は自分でやります！
毛皮の刈り込みが終わって動作テストしている時の写真です。
だいぶカンガルーぽくなってきました。
専用のスプレー塗料を使い、太陽光の下で確認しながら少しづつ毛皮に色をつけていきます。
ヒゲやまつ毛も忘れずにつけて完成です！
カンガルーはラクダに似てまつ毛長いんですよ。
100円ショップのまつ毛を3枚重ねてつけたのですが、少し濃すぎました。2枚でちょうど良かった気がします。
残念ながら全体写真はいつもながらまだお見せすることはできません。
映像の一般公開が始まったらアップしますね。
そしてここでお知らせです！
なんとこのカンガルーロボットが今年の12月末放送のBBC One Spy in the Snowに出演しています！！！
もしBBC Oneの放送が観れる方は、ぜひご視聴ください！
