ロボパラで受注製作した動物ロボット、海底水深10メートルから見事に生還した、イセエビロボットのご紹介です！
モーター2個という少ない駆動力にも関わらず、全長役30センチの体を多関節リンク機構を使った8足の足を使い、海底を動き回ります！
前回の水中カニロボットに引き続き、今回もサーボに防水加工を施し、制御基盤とバッテリーは防水ボックスに収納。
水深10メートルという過酷な状況に耐え抜き、2週間の取材を生き延びました。
水中での歩行テストの様子です。
少し浮力が足りないため足が砂に沈み気味ですが、ちゃんと歩いてます。
カリブの海での取材にも同行しましたが、水槽と違い海の中は潮の流れや揺れがあり、海底を歩かせるのは大変でした。
浮力を微調整することでなんとかなりましたが、ロボットを海中でうまく動かすのは思った以上にたくさんの要因を考慮しないといけないと学びました。
例えば、水深が違うと浮力が変わるとか…。
ダイビング経験がある人ならわかるかもしれませんが、ダイビングで使うウェイトも潜る水深によってウェイトを微調整しますよね。
それといっしょでロボットも活動する水深に合わせて浮力を調整しなくてはなりません。
前日まで海底を上手に歩いていたのに、次の日は全然歩けない日があり、撮影動画を確認すると、明らかに浮力が足りなかったりしてました。
水深が増すと水圧が増えますが、それにより部品によっては体積が変わり浮力も変わります…。
いざ体験してみれば、すぐピンとくるのですが、制作段階ではまったく考えもしませんでした。
発泡ウレタンで加工した甲羅の内側の体積が変わる（空気が圧縮される）ことで浮力が変わってしまい、海底でうまく歩行できなくなる。
なんだかんだ現場で対応できたのでロボットには特に大きな問題もなく無事に取材終了まで生還しました！
ただ、取材対象の本物のイセエビ君達が予定していた行動を取ってくれず、ちょっと残念な結果に。もしかしたらお蔵入りもありえるか！？
いつも通り、完成写真は一般公開が始まったらアップします！
